...
R(ω) = Dönme matrisi
Ni = Slave nokta
Nm = Master nokta
Id = Özdeşlik matrisi
Kσ = Geometrik rijitlik matrisi
...
Mekanik Model
"Rijit cisim", bir master nokta ve çok sayıda slave noktalar arasındaki çoklu bir bağlantıdır. Her bir slave nokta: Ni 'nin master nokta Nm'nin yer değiştirme ve dönme (eğer varsa) kontrollü rijit-cisim hareketini izlemesi belirtilmektedir.
...
Her bir slave nokta ve master nokta arasındaki mesafe, bütün slave noktalar arasındaki mesafe gibi aynı kalmaktadır.
Yükler
Rijit cisim üzerine yük tanımlanmasına izin verilmemektedir (ancak noktalarına tanımlanabilir).
Notlar
Kullanılan sayısal metod penaltı metodudur.
Rijit cisimin yalnızca yer değiştirme serbestlik derecelerini sınırlandırmak mümkündür. Bu
durumda, ikinci ilişki: ωi= ωn ortadan kalkar.Rijit cisimde ısıl genleşme katsayısı yoktur.
Rijit cisimin kütlesi ya da sönüm değeri yoktur.