Versions Compared

Old Version 1

changes.mady.by.user Zeynep Aladağ

Saved on

compared with

New Version 2

changes.mady.by.user Zeynep Aladağ

Saved on

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

SİMGELER

R(ω) = Dönme matrisi
Ni = Slave nokta
Nm = Master nokta
Id = Özdeşlik matrisi
Kσ = Geometrik rijitlik matrisi

...

Mekanik Model

"Rijit cisim", bir master nokta ve çok sayıda slave noktalar arasındaki çoklu bir bağlantıdır. Her bir slave nokta: Ni 'nin master nokta Nm'nin yer değiştirme ve dönme (eğer varsa) kontrollü rijit-cisim hareketini izlemesi belirtilmektedir.

Aralarındaki bağıntılar küçük yer değiştirme formu içerisinde şöyle yazılır:

Mathinline
body$$ \normalsize U_i = U_m + \omega_m \times P_m P_i \\ \omega_i = \omega_m $$

Büyük yer değiştirme formu içerisinde ise şöyle yazılır:

Mathinline
body$$ \normalsize U_i = U_m + (R (\omega_m) - Id ) P_m P_i \\ \omega_i = \omega_m $$

burada R(ω) dönme matrisi ve Id ise özdeşlik matrisidir. Bu durumda rijitlik matrisi doğrusal değildir (ayrıca bir geometrik rijitlik matrisi bulunmaktadır Kσ).

Her bir slave nokta ve master nokta arasındaki mesafe, bütün slave noktalar arasındaki mesafe gibi aynı kalmaktadır.

Yükler

Rijit cisim üzerine yük tanımlanmasına izin verilmemektedir (ancak noktalarına tanımlanabilir).

Notlar

  • Kullanılan sayısal metod penaltı metodudur.

  • Rijit cisimin yalnızca yer değiştirme serbestlik derecelerini sınırlandırmak mümkündür. Bu
    durumda, ikinci ilişki: ωi= ωn ortadan kalkar.

  • Rijit cisimde ısıl genleşme katsayısı yoktur.

  • Rijit cisimin kütlesi ya da sönüm değeri yoktur.